机器人学的现代数学基础 - 中国高校教材图书网
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书名： |
机器人学的现代数学基础
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| ISBN： | 9787302719205 |
责任编辑： | |
| 作者： |
于靖军、刘辛军、王巍、李秦川 主编
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装订： | 平装 |
| 印次： | 1-1 |
开本： | 大32开 |
| 定价： |
￥98.00
折扣价：￥93.10
折扣：0.95
节省了4.9元
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千字数： |
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| 出版社： |
清华大学出版社 |
装订： | 平装 |
| 出版日期： |
2026-06-01 |
页数： |
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| 每包册数： |
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立体化教材： | |
| 专业分类： | |
中图法分类： | |
| 用途分类： | |
读者分类： | |
| 国家规划教材： |
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省部级规划教材： |
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| 入选重点出版项目： |
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获奖信息： |
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| 印刷日期： | |
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| 内容简介： |
本书主要介绍以李群和李代数、旋量理论等为代表的现代数学基础理论及其在机器人学中的典型应用。
全书共16章。第1章为绪论。第2章主要回顾与本书相关的一些数学基础知识与概念，如线性变换、矩阵理论、射影几何、线几何以及微分流形等。第3~6章是本书的基础理论部分，主要介绍有关机器人运动的李群和李代数、旋量理论等，同时这部分内容也构成了本书的核心知识体系。第7~15章是对前述基础理论的拓展深化及应用，包括互易旋量系与线几何及其在机器人自由度分析与构型综合中的应用、指数积运动学建模方法、运动学性能分析与评价、静力学与静刚度建模、动力学建模、控制与轨迹规划、视觉同步定位与地图构建等主题。第16章介绍了几何代数与对偶四元数及其在机器人机构学中的应用内容。
本书可作为机器人工程、具身智能等专业本科生或研究生教材，也可作为相关科研人员与工程技术人员参考用书。
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| 作者简介： |
于靖军，北京航空航天大学教授、博士生导师。北京市青年教学名师，北京市科技新星。主讲机器人学的现代数学基础、机械原理、机械原理及设计、机器人学基础等课程。主编及编著《机械原理》《机械原理与设计》《机器人学基础》《机器人机构学的数学基础》等。主要研究方向为柔性机构与机器人、创新设计方法。著有《机械装置的图谱化创新设计》《柔性设计：柔性机构的分析与综合》等。
刘辛军，清华大学长聘教授、博士生导师，国家级人才获得者。现任国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）中国委员会主席。主讲机械设计基础1、机械制图实践等课程。主编及编著《机器人机构学》《机器人机构学的数学基础》等。主要研究方向为机构学与机器人、先进与智能制造装备。著有《并联机器人机构学基础》等。
王巍，北京航空航天大学机器人工程专业责任教授、机械工程实验教学中心主任，负责机器人工程专业、课程和实验建设工作，长期从事机器人系统设计、控制和导航定位方面的研究。主持各类科研项目50余项，研制机器人产品8种，发表论文近300篇，获批国家发明专利39项，出版教材和译著8本。
李秦川，浙江理工大学教授、博士生导师，国家级人才获得者，全国先进工作者、全国五一劳动奖章获得者。现任国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）中国委员会副主席。主讲机器人学基础、机器人学科导论等课程。主编《机器人学基础》等。主要研究方向为机器人机构学、人形机器人、四足机器人等。著有《机器人建模与分析的几何代数方法》《并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法》等。
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