《机器人学中的状态估计》（第2版·上册）（订购）

蒂莫西·D.巴富特（Timothy D.Barfoot）著

高翔 谢晓佳 滕瀚哲 王锐 翻译

西安交通大学出版社

内容简介

　　如何根据带有噪声的传感器数据来估计机器人的状态（如位置、方向）是机器人学研究中的一个重要问题。本书为机器人学领域的学生和从业人员介绍了状态估计的相关知识，既包含经典的状态估计方法（例如卡尔曼滤波），也包含了更加重要的、现代的主题，例如批量优化、贝叶斯滤波、西格玛点（sigmapoint）滤波、粒子滤波、剔除外点的鲁棒估计、连续时间的轨迹估计和高斯过程回归。由于绝大多数机器人在三维世界中工作，因此本书介绍了常见的传感器模型（如相机、激光测距仪），并阐述了如何对旋转状态变量进行状态估计。本书后续章节还涉及机器人中的实际应用问题，例如点云配准、位姿图松弛、光束平差法及同时定位与地图构建问题。

作者简介

　　蒂莫西·D.巴富特（Timothy D.Barfoot），博士（多伦多大学航空航天研究所教授）在工业和学术界的移动机器人导航方向已有逾二十年的研究经历。他的研究领域涉及空间探索、采矿、军事和运输等，并在定位、建图、规划和控制方面做出了贡献。他是电气电子工程师学会（Institute of Electrical and Electronics Engineers,IEEE）机器人与自动化学会的会士。

译者简介

　　高翔，1989年3月出生，浙江湖州人，清华大学自动化系博士。2008年考入清华大学本科，2012年免试推荐至清华自动化系博士，2017年毕业于清华大学。随后于2017年赴德国慕尼黑工业大学计算机视觉研究所开展博士后工作。2018年8月回国。研究兴趣为计算机视觉、定位与地图构建算法。个人主要著、译作有《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》《机器人学中的状态估计》《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》，受到业内读者广泛好评，有英译、韩译版在Springer等国际知名出版社出版。在RAL、ICRA、IROS等顶级国际期刊、会议上有多篇发表论文。

　　谢晓佳，浙江大学硕士。致力于计算机视觉、多传感器融合、三维重建、4D标注等方向。现于理想汽车担任算法研发架构师。

　　滕瀚哲，美国加州大学河滨分校博士，现工作于美国加州Field AI研究院，从事移动机器人的定位导航、主动感知、多模态感知等研究。

　　王锐，博士和硕士研究生就读于德国慕尼黑工业大学，本科西安交通大学，现就职于微软苏黎世Spatial AI实验室。主要研究方向包括视觉同步定位与地图构建（vSLAM）、视觉里程计（VO）、视觉三维重建、基于地图的定位以及三维场景理解。

专家推荐

布树辉（西北工业大学航空学院教授）

　　本书深入浅出、全面详尽地讲解了与状态估计相关的基础知识和各种方法，第2版新增的内容，如变分推断和惯性导航等章节，进一步拓宽了读者的视野。高翔博士等译者的精心翻译将深奥的理论知识讲解得通俗易懂，并且每个概念都辅以清晰的数学推导和实际应用案例，极大地增强了读者对状态估计方法的理解。无论是对于机器人领域的学生、研究人员，还是对于自动驾驶、空间探索等高新技术领域的工程师，本书都是一本极具价值的教材和参考书，强烈推荐给相关领域感兴趣的读者。

来源：西安交通大学出版社