《惯性导航原理与算法设计》（订购）

牛小骥 陈起金 张全 编著

武汉大学出版社

2025年10月出版

内容简介

　　本书是面向惯性导航初学者的入门级教材，力争将抽象的概念形象化，强调算法的工程应用，帮助读者通过编程实现惯性导航和基础的组合导航算法。全书首先介绍导航的基本概念和数理基础；接着阐述惯性器件（陀螺和加速度计）及其误差的分类、测试与标定，以及惯导静态初始对准原理；然后详细推导惯性导航机械编排算法，包括姿态更新、速度解算和位置递推；在此基础上推导惯导误差方程，分析惯导误差的传播规律；最后延伸至INS/GNSS组合导航系统和相关算法设计。

作者介绍

　　牛小骥，武汉大学卫星导航定位技术研究中心教授，博士生导师，珞珈特聘教授，惯性导航与组合导航学科带头人。清华大学博士，加拿大卡尔加里大学博士后，曾任美国SiRF公司上海研发中心高级研究员。长期从事惯性导航与组合导航技术研究和应用探索，并拥有十五年惯性导航教学经验。主持国家重点研发计划课题、自然科学基金项目，以及横向应用课题多项。研究成果获2019年第二十一届中国国际工业博览会高校展区特等奖、2018年第二十届中国国际高新技术成果交易会优秀产品奖、湖北省专利二等奖。2017年获评武汉大学第八届“我心目中的好导师”荣誉称号。指导学生获得：美国导航学会（ION）卫星导航年会学生论文奖3次、国际室内定位比赛冠军8次、研究生电子设计大赛一等奖4次。累计发表学术论文200余篇；获得中国发明专利授权50余项，美国专利4项。

　　陈起金，武汉大学卫星导航定位技术研究中心副教授，博士生导师，武汉大学大地测量学与测量工程博士。主要从事惯性测量、GNSS/INS组合导航及动态精密工程测量技术研究和教学工作。主持北斗重大专项课题、国家自然科学基金、湖北省重点专项等科研项目多项，主持科技成果转化项目10余项。以第一作者/通讯作者发表 SCI期刊论文20余篇，获得国家发明专利授权10余项，参编行业标准3项。获2023年国家科学技术进步奖二等奖（排名4）、2022年湖北省科学技术进步奖一等奖（排名8）、2013年美国导航学会（ION）卫星导航年会学生论文奖，指导学生两次获得美国ION优秀学生论文奖。多项研究已完成科技成果转化，并实现规模化应用。

　　张全，武汉大学卫星导航定位技术研究中心副教授，博士生导师，武汉大学大地测量学与测量工程博士，美国普渡大学博士后。主要从事GNSS/INS组合导航和多源融合导航完好性技术研究。获2023年卫星导航定位科学技术一等奖1项（排名2）。主持国家自然科学基金、国家重点研发计划子课题、北斗重大专项子课题、产学研合作项目等科研与技术转化项目共30余项，发表 SCI论文50余篇（其中，以第一/通讯作者发表SCI论文20篇），获得中国/国际发明专利授权25项、获得软件著作权3项、参编行业标准2项。

来源：武汉大学出版社