无人平台是以运动载体为基础，集成场景感知和自动控制技术，以实现环境感知、自动规划、载体控制等功能的智能系统。 近年来，随着环境感知、智能决策等技术的迅速进步，越来越多的无人系统开始在室内测绘、深空探测、仓储物流和智能汽车等领域产生重大影响。

　　自定位和建图是无人平台最基本的功能，为系统提供自身位姿和环境信息参考。由于无人平台的实际应用场景多样且情况复杂，因此，复杂场景中鲁棒的自定位与建图技术是未来无人平台投入实际应用的关键基础。

“十四五”国家重点出版物出版规划项目

上海市重点图书

人工智能前沿丛书

《智能感知关键技术：室内无人平台场景感知与建图》（订购）

吴杭彬 刘春 著

同济大学出版社

内容简介

　　室内复杂环境下的场景感知与建图技术是机器人导航、智慧空间构建等领域的核心。本书以前沿的技术视角和系统的知识架构，为读者介绍了从理论基础到工程实践的完整技术体系，对无人平台研发、计算机视觉应用及智能空间构建领域具有积极指导作用。

　　本书详细呈现了系列研究成果：无人系统的测绘数据采集端集成了双目、多目相机和激光雷达传感器；自定位数据处理端针对双目立体相机和多目相机系统分别提出了粗差剔除与鲁棒运动估计算法；数据处理端基于深度学习对场景中的动态目标进行识别与掩膜；在测绘数据处理和应用层面，利用无人平台采集的点云数据，完成了点云语义分割、室内部件语义分类、部件与模型的检索、室内地图制图和优化、建模与增强等。

　　本书适合测绘等相关专业从事测绘多传感器集成、激光视觉融合、点云智能处理、室内场景感知与推理等研究的师生、科研工作者、工程师参考使用。

　　来源：同济大学出版社