《小型无人飞行器卫星/微惯性组合高精度导航方法》（订购）

王鼎杰 李青松 吴杰 著

国防科技大学出版社

　　无人机导航的三大致命痛点，你遇到过吗？

　　城市峡谷里卫星信号突然中断，无人机瞬间“失明”？

　　微惯性器件误差累积，测绘数据越飞越偏？

　　复杂电磁环境下，导航系统抗干扰能力根本顶不住？

　　在无人机技术迅猛发展的今天，如何实现小型无人飞行器的高精度自主导航已成为业界关注的热点。在小型无人飞行器领域，“导航精度”始终是从业者绕不开的核心挑战——卫星信号受遮挡易失效，单一微惯性导航又存在误差累积问题。而《小型无人飞行器卫星/微惯性组合高精度导航方法》恰好瞄准这一痛点，为行业提供了系统性的技术解决方案，堪称相关领域研究者和工程师的“实用指南”。

内容简介

　　本书以小型无人飞行器自主飞行和全自动着陆（舰）为研究背景，旨在提升传统卫星/惯性组合的现有导航性能，开展高精度卫星/微惯性组合导航理论、方法和试验研究。

　　全书围绕“卫星 + 微惯性”组合导航技术展开，没有冗余理论，全是直击实际需求的干货。

　　1.拆解组合导航原理：清晰讲解卫星导航（如GPS、北斗）与微惯性导航的优势互补逻辑，让读者理解“1+1＞2”的精度提升底层逻辑。

　　2.覆盖多场景应用方案：针对无人机巡检、测绘、应急救援等不同场景，给出定制化的组合导航参数设计、误差修正方法，直接可参考落地。

　　3.聚焦精度优化关键：深入分析微惯性器件漂移、卫星信号失锁等常见问题的解决策略，提供从算法设计到工程实现的完整思路。

本书特色

　　1.痛点靶向治疗

　　每个方案都带“解题步骤”，针对行业最头疼的三大难题，书中给出了完整解决方案。

　　信号遮挡？详解卫星/惯性紧密组合技术，让INS辅助增强卫星导航，即便是隧道、密林也能连续定位。

　　误差累积？给出卡尔曼滤波模型参数优化建议，实测可将MEMS-IMU漂移误差降低40%以上。

　　抗干扰弱？纳入多系统多频多类型观测信息融合方案，搭配自适应抗差滤波算法，复杂电磁环境下精度稳在亚米级。

　　2.理论不“飘”

　　不同于同类书籍的纯公式堆砌，本书每章都配真实项目案例，比如：

　　无人机电力巡检中，如何通过组合导航实现导线厘米级定位。

　　应急救援场景下，信号中断时的惯性导航续飞策略。

　　甚至公开了某型无人机着陆系统的导航参数调试流程。

　　3.避坑指南

　　提前预警行业常见错误，点出工程中最易踩的几大坑，比如：

　　很多人忽略MEMS器件的随机误差精细建模与动态初始对准，导致与卫导信息融合时的导航误差估计性能急剧下降。

　　紧密组合引入载波相位时间差分观测信息，在正确处理误差相关性的条件下，可以进一步提高组合导航精度。

推荐理由

　　在无人机应用日益广泛的今天，高精度自主导航成为制约其性能的关键技术之一。本书针对小型无人飞行器的特殊需求，深入探讨了卫星/微惯性组合导航的前沿理论和方法，具有较高的学术价值和一定的实践指导意义。

　　本书不仅有助于读者掌握卫星/微惯性组合导航的基本理论，还能指导解决实际工程中的技术难题，是无人机导航领域一本不可多得的专业参考书。

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来源：国防科技大学出版社